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  20世纪初为直升机发展的探索期,多种试验性机型相继问世。 由于直升机升空后,为实现其可控稳定飞行,第一个需要解决的问题是配平旋翼旋转所引;起的反扭矩。因此,直升机早期的方案大多是多旋翼式,靠旋翼彼此反转来解决配平问题,如下图所示。方案的多样性表明了探索阶段的技术不成熟性。经过多年实践,这些方案中只有纵列式和共轴双旋翼式保留了下来,至今仍在应用。双桨横列式方案未在直升机家族中延续,但在倾转旋翼/机翼式垂直起落飞行器中得到了继承和发展。